一、无刷电机的控制原理
对电机的控制实际上是对MOS管开关规律的控制，而MOS管开关规律是单片机程序控制的，FOC控制就是一种对电机运动模型进行抽象和简化，进而有规律控制各个MOS管开关通断的过程。
二、FOC软件控制原理
FOC算法就是磁场定向控制算法，而克拉克变换和帕克变换就是磁场定向控制算法的核心。
2.1. 克拉克变换
克拉克变换，就是降维解耦的过程，把难以辨明和控制的三相相位差120°电机波形降维为两维矢量；
...About 4 min
一、编码器读取
1. STM32编码器模式配置
想要实现电机的位置控制，首先要准确读出编码器的值，增量编码器有AB两相，AB相永远有90度的相位差，波形图如图所示：
以上升沿为一个周期的起点，如果B相比A相快90度对应的应该是逆时针旋转，此时编码器向下计数；如果A相比B相快90度对应的应该是顺时针旋转，此时编码器向上计数。
常规的方法，我们只测量 A 相（或 B 相）的上升 沿或者下降沿，也就是上图中对应的数字 1234 中的某一个，这样就只能计数 3次。而四倍频的方法是测量 A 相和 B 相编码器的上升沿和下降沿。这样在同样的 时间内，可以计数 12 次（3 个 1234 的循环）。这就是软件四倍频的原理。 STM32编码器配置如图所示：
...About 7 min