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直流无刷电机磁场定向控制(FOC)

一、无刷电机的控制原理

对电机的控制实际上是对MOS管开关规律的控制，而MOS管开关规律是单片机程序控制的，FOC控制就是一种对电机运动模型进行抽象和简化，进而有规律控制各个MOS管开关通断的过程。

二、FOC软件控制原理

FOC算法就是磁场定向控制算法，而克拉克变换和帕克变换就是磁场定向控制算法的核心。

2.1. 克拉克变换

克拉克变换，就是降维解耦的过程，把难以辨明和控制的三相相位差120°电机波形降维为两维矢量；

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直流有刷电机PID控制及STM32配置

一、编码器读取

1. STM32编码器模式配置

​ 想要实现电机的位置控制，首先要准确读出编码器的值，增量编码器有AB两相，AB相永远有90度的相位差，波形图如图所示：

​ 以上升沿为一个周期的起点，如果B相比A相快90度对应的应该是逆时针旋转，此时编码器向下计数；如果A相比B相快90度对应的应该是顺时针旋转，此时编码器向上计数。

​ 常规的方法，我们只测量 A 相（或 B 相）的上升 沿或者下降沿，也就是上图中对应的数字 1234 中的某一个，这样就只能计数 3次。而四倍频的方法是测量 A 相和 B 相编码器的上升沿和下降沿。这样在同样的 时间内，可以计数 12 次（3 个 1234 的循环）。这就是软件四倍频的原理。 ​ STM32编码器配置如图所示：

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232灯带板遇到的问题及解决办法

1. 串口数据丢失问题

问题描述

先看原程序，下面这段代码是串口中断发生之后执行的方法。在STM32上，串口每收到一个字节的数据就会触发一次中断，中断触发后，HAL库自动帮我们把接收缓冲区的数据复制到了aRxBuffer[0]当中。

程序当中首先新建了一个接收缓冲区USART_RX_BUF和flag USART_RX_STA。

当缓冲区的数据到达指定长度并且是以0XFF开头时，则USART_RX_STA最高位置1，此时消费者需要处理数据。

当消费者处理完成数据后，USART_RX_STA最高位置0，此时生产者可以继续接收串口数据。

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基于 freeRTOS 的消息队列、多任务和使用DMA、空闲中断、缓冲区彻底解决串口接收数据丢包拆包粘包的问题

使用freeRTOS的唯一硬性要求是内存要足够大，可以随便造。系统总堆太大或太小都有可能卡死，这个问题以后再深究。

1. 架构设计

串口空闲中断处理函数：当串口空闲中断发生时，负责将串口接收DMA中的数据发送至串口消息队列，然后等待下一次空闲中断的产生。

主任务：在 freeRTOS 初始化时创建，负责创建其它的任务以及消息队列，并且以一定频率实时向上位机发送数据。

数据处理任务：负责接收来自串口消息队列的数据，以正确的通讯协议区分并解析每个数据帧，并且把解析完成的数据发送至LED消息队列。

LED控制任务：负责接收LED消息队列的数据，并控制灯带颜色。

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定时器中断实现以固定频率执行某项操作

作用：定时器中断可以提供精确定时，无论主线程在执行什么操作，只要到达设定的定时时间，定时器中断都会触发。因此，定时器中断可以确保数据帧上传的时间间隔非常精确。

1. 初始化定时器

TIM_HandleTypeDef htim4;

void MX_TIM4_Init(void)
{
  htim4.Instance = TIM4;
  htim4.Init.Prescaler = 7199;                  // 10K频率
  htim4.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;  // 递增计数器
  htim4.Init.Period = 500;                      // 50毫秒产生一次中断
  HAL_TIM_Base_Init(&htim4);

  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4);
}
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GDB与core_file配合调试

引子

在上一篇文章中，我们创建了一个会崩溃的main可执行文件：

# 创建main.cpp
cat > main.cpp <<EOF
#include <iostream>

void test(){
    std::cout << "test func" << std::endl;
    throw "some error";
}
int main(){
    std::cout<<"main started!"<<std::endl;

    test();
    return 0;
}
EOF

# 编译成可执行文件
g++ -g -o main main.cpp
Copper...About 4 min技术gdbC++调试
GDB简单入门

GDB简介

GDB是GNU Project Debugger简称，是一个调试器。官网介绍说：

(GDB) allows you to see what is going on `inside' another program while it executes -- or what another program was doing at the moment it crashed. 可以看到软件里面发生了什么，或者崩溃时在干什么。

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git常用命令

1. Git常用命令

命令名称 作用
git config --gloval user.name 用户名 设置用户签名
git config --global user.name 邮箱 设置用户签名
git init 初始化本地库
git status 查看本地库状态
git add 文件名 添加到暂存区
git commit -m "日志信息" 文件名 提交到本地库
git reflog 查看历史记录
git reset --hard 版本号 版本穿梭
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docker安装脚本

离线安装

准备工作：安装包下载

先去官网下载离线安装包，将离线安装包与离线安装脚本放在同一目录下，确定脚本中的DOCKER_TGZ变量与下载的文件名称一致，此处以docker-26.0.0.tgz为例。

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